作者：罗天洪, 李乔易, 马翔宇, 郭园, 张霞

本文刊登于《机械科学与技术》2018年第37卷5期

择要

为实现机器代替身工解决市政管道堵塞引发的内涝题目，进步机器人在非结构环境下的智能化程度，基于共融理论，设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人，提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型，求解视觉、接近觉和触觉三大感知体系，实现管道疏通机器人末端实行器在工作时段内，以移动速度完成自适应路径规划，进步了管道疏通服从。仿真试验效果注解：管道疏通机器人的多模态感知模型具有可行性和实用性。